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- トンネルやもりん～トンネル覆工コンクリートの打設状況を確認するロボット～
トンネルやもりん
～トンネル覆工コンクリートの打設状況を確認するロボット～
トンネルの覆工コンクリート施工は、地山と移動式型枠（セントル）の離隔が300mm程度と狭隘なことから覆工コンクリートの打設状況の確認が困難な場合があります。覆工コンクリートの打設状況や品質を検査するために、移動式型枠（セントル）に吸着しながら走行及び撮影を行うロボット「トンネルやもりん」を開発しました。
トンネルやもりんの特徴
- 親機と子機で構成されたロボットをICT端末で制御し、コンクリートの打設状況を確認。
- 子機は、ネオジム磁石でセントルに吸着、オムニホイールにより前後左右に移動しながら、4方向に搭載したカメラで映像を常時取得。コンクリートの打設状況を映像で監視。
- ロボットの高さは70mm、配筋部においても鉄筋に干渉することなく走行。
- ロボットの位置や覆工巻厚をICT端末で常時確認。
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「トンネルやもりん」による品質管理状況のイメージ -
覆工巻厚測定のイメージ -
「トンネルやもりん」操作状況
仕様
- W340×D390×H70（mm）
- ロボットの4辺（前後・左右）にLED照明とカメラを搭載
- ロボット本体に搭載した平型のネオジム磁石で移動式型枠（セントル）吸着
- オムニホイールとタイヤ型ネオジム磁石により全方向に移動
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トンネルやもりん -
オムニホイール搭載 -
ロボットの高さ
使用状況
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「トンネルやもりん」検査状況 -
モニターでコンクリートの品質、
地山と型枠の離隔（覆工巻厚）を確認 -
「トンネルやもりん」が撮影した映像（動画）
お問い合わせ
| 首都高技術株式会社 | 企画部 | 技術営業課 |
| 技術開発室 | 技術開発課 |
TEL 03-3578-5757
