LiDAR※1やステレオカメラを用いて自律飛行を行う機体を用いて飛行を実施しました。
橋梁下であらかじめ設定されたルートを決められた速度で自律飛行します。点検前スクリーニングで活用可能な画像を取得するためにライトなどを用いました。

大型ドローンは株式会社自律制御システム研究所が開発するドローン「ACSL-PF 2」で飛行しております。

上下6つの魚眼レンズで360°障害物回避機能を有す自律飛行可能な機体を用いて実施しました。
約90cmの桁内部に入り込み、カメラが上下180°稼働させることで、従来撮影が困難であったエリアを撮影することができます。また小型のため、限られた点検スペースからの離発着が可能です。

小型産業機体はSkydio, Incが開発するドローンSkydio 2™で飛行しております。

これまで、橋梁で撮影された画像や映像はGPS情報が取得しづらいため、撮影された場所との紐づけが困難でした。
ドローンで取得したdocomoskyへ格納し、静止画は飛行ルートに沿った形で表示をする手法を用い、動画は確認必要箇所にコメントを付与する機能を用いることで効率的に点検前スクリーニングが行えることができました。